张远继续道：“我觉得，这些冗余数据，不应该全部抛弃掉。一只手，连带手臂有22个关节，只取22个关部位的数据，的确不会有太大的差错。但是没有其余部位细节，会有一种很粗糙的感觉……”

“我有几种想法，来处理这些看上去无用的数据。”

“第一种是数据分块后，计算它们的方差，冗余数据的方差不会很大……只要如此计算，就能判断是否是冗余数据，反正也比胡乱抛弃掉好……”

“第二种是数据分块后，我们可以用一种价值函数，来计算分块数据的价值……假设ax【i】【j】在此处表示从第i数据加到第j数据的最优解，动态转移方程为ax 【 i 】【 j 】= ax （ ax 【 i 】【 k 】+ ax 【 k + 1】【 j 】+ w （ i ， j ））……”

叶开富一开始听得眉飞色舞，连呼“有道理”。

后边至始至终沉默着，以至于完全进入了呆滞状态。

因为，他最后根本不知道张远在说什么……

这位仁兄，什么ax 【 i 】【 j 】的，你到底在干嘛啊？

但是一股来自强者的气息，又让他不知道应该怎么样开口。

搞得一开口，自己就变成了文盲。

“……最后我想说的是，一只手臂虽然只有22个关节，但是至少有27个自由度，因为手臂、手腕还有手指是可以旋转的。如果少了这5个自由度，操作起来就像一台挖掘机了。你好像没有考虑好这一点……”

这句话叶开富倒是听懂了，他也知道这个常识，在当时还琢磨了很久，但最终因为难度过大只能战略性放弃。

手臂一旦能够旋转，建模难度以及设计难度必然会指数型上升，他根本没有办法搞定。

“那你说应该怎么整？”

张远说道：“旋转的计算，通常可以用四元数来搞定。这一类的书中，比较好的是《四元数物理学》，有一点复分析的基础就能够看懂了。”

就这么说着，他感觉自己的思路也渐渐明朗起来。